Mô-đun đo khoảng cách laser 120m 4Khz

Mô-đun đo khoảng cách laser tốc độ cao STA-MK400 là cảm biến đo khoảng cách laser dựa trên công nghệ Thời gian bay (TOF). Nó có bộ điều khiển tích hợp và thuật toán phạm vi, với tần số khác nhau lên tới 4KHz và phạm vi phạm vi lên tới 120m. Nó hỗ trợ giao tiếp đầu ra ở cấp độ UART và sở hữu khả năng chống nhiễu mạnh mẽ, đảm bảo hoạt động ổn định ngay cả dưới ánh sáng mặt trời.

Gửi yêu cầu

Mô tả Sản phẩm

MK400 có độ chính xác cao, kích thước nhỏ gọn và nhẹ. Nó rất phù hợp cho các hệ thống máy bay không người lái nhỏ như giữ độ cao, tránh chướng ngại vật và hành trình, cũng như tích hợp hệ thống trong các phương tiện tự hành.

Các thông số cơ bản của mô-đun
Người mẫu		STA-MK400
Độ chính xác khác nhau		± 0,1m
Kích thước mô-đun		321916mm
khả năng phạm vi	Mục tiêu điển hình	≥300m, độ phản xạ mục tiêu 90%
	Khảo sát xây dựng	≥120m
	Đo mục tiêu tự nhiên	≥80m
Phạm vi gần đây		0,1m
phạm vi tần số		4KHz
Tỷ lệ phân giải		± 0,1m
Dòng điện làm việc		200mA
Dòng điện dự phòng		33mA
Tiêu thụ điện năng dự phòng		.20,2W
Tiêu thụ điện năng		.60,6W
CI		TTL
Nhiệt độ làm việc		-10oC~+55oC
Nhiệt độ bảo quản		-20oC~+65oC
Điện áp đầu vào		5V
Độ dài sóng laser		905nm
Góc phân kỳ chùm tia		8 tháng
Quyền lực		≤ 1 mW an toàn cho mắt người
Phương pháp tìm phạm vi		xung lực
Cân nặng		7,7 ± 0,2g

Cấu hình chân của mô-đun STA-MK400 được minh họa trong sơ đồ bên dưới.

Số ghim		mô tả chức năng
1		VCC
2		TXD
3		RXD
4		GND
Đổ :1. Giao diện truyền thông của mô-đun này là TTL. Cấu hình 2.UART: 1 bit bắt đầu, 8 bit dữ liệu, 1 bit dừng, không kiểm tra tính chẵn lẻ;
ĐẶC ĐIỂM DC
tham số	điều kiện kiểm tra		giá trị nhỏ nhất	giá trị đỉnh	đơn vị
Điện áp hoạt động (Vin)	T=25°C		2.5	5.0	V
dòng điện làm việc (I)	chờ (T=25°C, Vin=3.0V)		-	50.0	ma
	điều kiện tìm phạm vi (T=25°C, Vin=3.0V)		-	180.0	ma

giao thức truyền thông

Bảng 1-1: Định dạng khung lệnh của máy tính chủ
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	lệnh và tham số		Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	LEN
Lưu ý 1: Độ dài dữ liệu đề cập đến số byte từ byte 3 đến N, trong đó LEN = N-2.
Lưu ý 2: Khi máy chủ gửi dữ liệu, phép tính CheckSum bao gồm việc tổng hợp tất cả dữ liệu (không bao gồm tiêu đề khung) theo byte và lấy 8 bit thấp hơn, sau đó tính phần bù nhị phân 8 bit này là CheckSum; ví dụ: Máy chủ gửi lệnh phạm vi liên tục (0x13) với địa chỉ mô-đun 01 và trường dữ liệu 3 byte. CheckSum được tính như sau: Tổng của 0x01,0x03 và 0x13 bằng 0x17, với bit có trọng số nhỏ nhất (LSB) là 0x17. Phần bù hai của 0x17 là 0xE9. Vì vậy CheckSum = 0xE9Khung dữ liệu thực tế được truyền bởi máy tính chủ là: A5 5A 01 03 13 E9

Bảng 1-2: Định dạng khung đầu ra mô-đun
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4 … (N - 1)		N
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	trường dữ liệu		Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	(xem ghi chú 1)
Lưu ý 1: Mô tả mô tả dữ liệu:D[7:6]:00: Dữ liệu sau biểu thị các phép đo khoảng cách. Giá trị khoảng cách bằng 0 cho biết không phát hiện được khoảng cách. 01: Dữ liệu tiếp theo chứa thông tin bổ sung, với chi tiết được cung cấp trong Bảng 1-3. 10,11: Dự trữ tại nhà máyD[5:0]: Độ dài dữ liệu (xem Chú thích 1 trong Bảng 1);
Lưu ý 2: Khi máy tính chủ nhận được dữ liệu, nó sẽ tính toán CheckSum bằng cách tính tổng tất cả dữ liệu từ địa chỉ mô-đun đến CheckSum theo byte.Sum và 8 bit cuối cùng. Ví dụ: Mô-đun truyền dữ liệu khoảng cách 0x0B4A với địa chỉ 01. Máy tính chủ nhận khung dữ liệu: A5 5A 01 03 0B 4A A7Xác minh: Tổng của 0x01,0x03,0x0B,0x4A và 0xA7 bằng 100, với bit ít quan trọng nhất (LSB) của tổng là 00, cho thấy không có lỗi.

Bảng 1-3 Thông tin phản hồi khác
Byte 4	Byte 5	Byte 6	Byte 7	Byte 8	giải thích
06	Tổng kiểm tra	không có	không có	không có	Phản hồi đơn giản
E0	mã lỗi	Tổng kiểm tra	không có	không có	khung thông báo lỗi
E1	đánh dấu sai	Tổng kiểm tra	không có	không có	Lỗi tự kiểm tra khởi động
A1	Tốc độ truyền	Tổng kiểm tra	không có	không có	Đáp ứng với sự thay đổi tốc độ baud
A3	địa chỉ mô-đun	Tổng kiểm tra	không có	không có	Phản hồi khi đọc hoặc sửa đổi địa chỉ mô-đun
AF	Phiên bản phần mềm		Số phiên bản sản phẩm	Tổng kiểm tra	Phản hồi khi đọc số phiên bản phần mềm


Lưu ý 1: Ví dụ về số phiên bản phần mềm (phiên bản phụ 2 chữ số): Ví dụ 1: Khi số phiên bản phần mềm là 0x0064 (tương đương 100 ở dạng thập phân) thì số phiên bản là V1.00. Ví dụ 2: Khi số phiên bản phần mềm là 0x03F2 (tương đương 1010 ở dạng thập phân), số phiên bản là V10.10. Ví dụ về số phiên bản sản phẩm (phiên bản phụ 1 chữ số): Ví dụ 1: Khi số phiên bản sản phẩm là 0x0A (tương đương 10 ở dạng thập phân) thì số phiên bản là V1.0. Ví dụ 2: Khi số phiên bản sản phẩm là 0x65 (tương đương 101 ở dạng thập phân), số phiên bản là V10.1.

Bảng 2-1: Đo phạm vi dừng
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x10	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	trường dữ liệu	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Tổng kiểm tra

Bảng 2-2 Đo phạm vi đơn
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x12	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5	6
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	Dữ liệu khoảng cách		Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Tổng kiểm tra

Bảng 2-3 Đo liên tục
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x13	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5	6
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	Dữ liệu khoảng cách		Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0 - 0xFFFF		Tổng kiểm tra

Bảng 3-1: Tắt chỉ báo laser
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x18	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	trường dữ liệu	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Tổng kiểm tra


Bảng 3-2 Bật chỉ báo laser (có chỉ báo laser)
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x19	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	trường dữ liệu	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Tổng kiểm tra

Bảng 4-1: Công tắc mạch ngoại vi
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1A	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	trường dữ liệu	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Tổng kiểm tra

Bảng 4-2: Mạch ngoại vi hở
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x1B	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	trường dữ liệu	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x43	06	Tổng kiểm tra
Lưu ý: Việc tắt các mạch ngoại vi giúp giảm mức tiêu thụ điện năng nhưng có thể gây ra độ trễ trong thời gian phản hồi phạm vi ban đầu.

Bảng 5-1: Sửa đổi tốc độ truyền
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5	6
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	tham số	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x20	tỷ lệ cổng mới	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5	6
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	loại khung	tham số	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA1	tỷ lệ cổng mới	Tổng kiểm tra
Lưu ý: Tốc độ truyền mới yêu cầu khởi động lại hệ thống để có hiệu lực.

Bảng 5-2
Tốc độ truyền: 460800, Địa chỉ mô-đun: 0x00

Bảng 6-1: Địa chỉ mô-đun đã sửa đổi
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5	6
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Địa chỉ mới	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x04	0x22	0 - 0xFF	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5	6
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	loại khung	Địa chỉ mới	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Tổng kiểm tra
Lưu ý 1: Địa chỉ mô-đun mới có hiệu lực ngay lập tức.
Lưu ý 2: Địa chỉ 0xFF là địa chỉ quảng bá;

Bảng 6-2 Đọc địa chỉ mô-đun
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x23	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5	6
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	loại khung	Địa chỉ mới	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x44	0xA3	0 - 0xFF	Tổng kiểm tra

Bảng 7-1 Phiên bản phần mềm
Do máy chủ phát hành
byte	0	1	2	3	4	5
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	DL	hướng dẫn	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x03	0x2F	Tổng kiểm tra
phát xạ mô-đun
byte	0	1	2	3	4	5、6、7	8
nghĩa	tiêu đề khung		địa chỉ mô-đun	mô tả dữ liệu	loại khung	số phiên bản	Tổng kiểm tra
giá trị số	0xA5	0x5A	0 - 0xFF	0x46	0xAF	Xem ghi chú 1-3 trong Bảng 1	Tổng kiểm tra